Design and control performance investigation on a SCARA robot with DC motor

សោលបំ ងនន្ការេិក្ារសលើការរចនា ន្ិងការអសងកត្បេ័ន្ធបញ្ជាេ្ាប់ SCARA robot ដែលស្បើ្ាេ់ម ៉ូទ័រចរន្តជាប់។ CASCADE control ្តូវាន្ស្បើ្ាេ់ក្នុងការដាក្់ឱ្យម ៉ូទ័រចរន្តជាប់ន្ីមួយៗស្ាើការក្នុងទ្មង់ជា close loop system ។ ការស្រើេសរើេយក្ Arduino mega 2560 microcontroller មក្សែើរតួនាទីជា main control unit េ្ាប់នែយន្តមួយសន្េះ។ ចំដ ក្ដ្នក្សមកាន្ិច្តូវាន្រចនាសឡើងក្នុងទ្មង់ 3D model សដាយស្បើ្ាេ់ជាមួយក្មមវិ្ី SOLIDWORKS 2021 software ។ នែយន្តាន្ែំស ើរការសដាយម ៉ូទ័រចរន្តជាប់ចំន្ួន្េីរសៅតាមអ័ក្ែន្ីមួយៗរបេ់វាសដាយាន្ភាាប់ជាមួយ Gearbox ។ ការស្បើ្ាេ់វិ្ីស្វស្រេត CASCADE control ្តូវាន្បសងកើន្សេារភាេ ន្ិងភាេេុ្ក្ឹតក្នុង្បេ័ន្ធតាមរយៈែំស ើររការនន្ការបញ្ជាជាលក្ខ ៈ multiple stages ។ ការេិសស្វ្ន្៍ទីបីរឺសតតតសៅសលើការក្ំ ត់ Kinematic នន្នែយន្ត។ Inverse Kinematic ្តូវាន្យក្មក្ស្បើ្ាេ់ក្នុងការង្វរមួយសន្េះ។ សយើងទទួលាន្នែយន្តមួយសន្េះាន្លទធភាេ្ទបន្ទុក្អតិបរា 2kg ក្នុង្បដវងនន្អ័ក្ែ 250mm។